Robotics with Zenoh: From ROS 2 to ros-z and Beyond

Eclipse Zenoh已确立了其作为机器人技术高性能通信协议的地位：低延迟发布/订阅、从共享内存到广域网的位置透明路由、内置可查询支持（RPC的泛化）、高效带宽利用以及无缝的点对点或路由拓扑。ROS 2将其采纳为一级中间件（rmw_zenoh，随Kilted Kaiju发布）验证了社区一直以来的诉求。

但rmw_zenoh仍然通过完整的RCL抽象栈路由，使用C/C++。在开发过程中，我们一直在思考：如果我们从Zenoh底层原生构建一个ROS 2技术栈会怎样？能否提升性能？使其更易扩展？同时仍支持现有的C/C++/Python包？

这促使我们开发了ros-z——一个纯Rust、Zenoh原生的ROS 2实现。除了绕过RMW/RCL层带来的性能提升外，ros-z正在向非ROS环境开放ROS生态系统：其轻量级架构和Zenoh基础使得需要ROS互操作性但不需要完整ROS栈的团队能够轻松集成。通过支持多种序列化格式（CDR、Protobuf，以及即将支持的CUDA张量），以及Rust、Python和现在由Dexory赞助的Go语言绑定，ros-z将覆盖范围扩展到了传统上不在ROS世界中的社区和技术栈。

在本次演讲中，我们将介绍架构、分享性能洞察、演示与标准ROS 2节点的互操作，并展示ros-z如何成为ROS生态系统与任何其他使用Zenoh的框架之间的天然桥梁。