LeRobot Humanoide: An Open Source 3D Printed Robot

Nous présentons une plateforme robotique bipède open source conçue selon une méthodologie unifiée de co-conception, intégrant conception mécanique, optimisation paramétrique et contrôle. Le robot est presque entièrement fabriqué par fabrication additive, reposant sur des composants structurels imprimés en 3D combinés à un ensemble minimal d'éléments standard tels que des roulements et des fixations. Cette approche réduit considérablement les coûts et la complexité de fabrication, permettant une itération rapide et une adoption large au sein des communautés de recherche et open source.

La plateforme a été développée de bout en bout, de la conception initiale au déploiement réel, avec un accent particulier sur la cohérence entre simulation et comportement physique. Le système est intégré dans une pile robotique open source moderne, permettant une interaction transparente entre les environnements de simulation et le matériel réel, et prenant en charge la collecte de données et les pipelines de contrôle basés sur l'apprentissage.

Nous détaillons les choix de conception qui assurent la robustesse structurelle malgré les contraintes de la fabrication additive, ainsi que le cadre de contrôle utilisé pour stabiliser le système et explorer les comportements de locomotion. Les expériences préliminaires démontrent la capacité à exécuter des mouvements contrôlés et à maintenir l'équilibre dans des conditions spécifiques, fournissant une base pour de futures capacités de locomotion.

En publiant l'intégralité de la conception mécanique, du logiciel de contrôle et des outils de simulation, ce travail vise à fournir une base reproductible et extensible pour la robotique bipède, abaissant la barrière à l'expérimentation matérielle et accélérant les progrès en IA incarnée ouverte.