LeRobot Humanoide: An Open Source 3D Printed Robot

我们展示了一个开源双足机器人平台，该平台通过统一的协同设计方法开发，集成了机械设计、参数优化和控制。该机器人几乎完全使用增材制造技术制造，依靠3D打印结构组件，辅以少量现成元件如轴承和紧固件。这种方法显著降低了成本和制造复杂度，实现了快速迭代，并促进了在研究和开源社区中的广泛采用。

该平台从初始设计到实际部署进行了端到端开发，特别关注确保仿真与物理行为之间的一致性。系统集成到现代开源机器人技术栈中，支持仿真环境与真实硬件之间的无缝交互，并支持数据采集和基于学习的控制流水线。

我们详细介绍了在增材制造约束下实现结构鲁棒性的设计选择，以及用于稳定系统和探索运动行为的控制框架。初步实验表明，该系统能够在特定条件下执行受控运动并保持平衡，为未来的运动能力奠定了基础。

通过发布完整的机械设计、控制软件和仿真工具，这项工作旨在为双足机器人技术提供一个可复现和可扩展的基线，降低硬件实验的门槛，加速开放具身AI的进展。