XLeRobot: Building an Open-Source Dual-Arm Mobile Robot for Everyone

XLeRobot是一款完全开源的双臂移动机器人，用于家务任务，零件成本660美元，组装时间不到4小时。它结合了SO-101机械臂、Lekiwi底盘和IKEA购物车，基于Hugging Face LeRobot生态系统构建。自2025年5月推出以来，已获得4800+GitHub星标，全球拥有6000+名构建者社区。

我将分享XLeRobot如何从一个关于鲁棒操作的博士副项目发展为一个被广泛采用的平台，涵盖设计理念、如何在零推广的情况下获得关注，以及社区如何以意想不到的方式扩展它——从大学研究测试平台到第三方组装套件再到添加板载计算的学术论文。

我还将反思开源机器人技术的真正优势和局限性，并讨论不断发展的格局：如DORA等提供低延迟替代ROS方案的现代中间件，以及NVIDIA的开放物理AI技术栈（Isaac GR00T、Newton、Cosmos）现在直接集成到LeRobot中，以前所未有的速度缩小研究级和爱好级平台之间的差距。